
nuScenes数据集中的3D边界框标注包含空间位置(center)、几何尺寸(size)、方向(orientation,以四元数表示)、速度(velocity)及语义信息(如类别、唯一标识符和可见性)。其中,center的z坐标表示物体底部中心高度;size定义长宽高;orientation采用归一化四元数避免万向节锁;velocity为全局坐标系下的运动速度。正确理解这些要素及其在nuScenes多坐标系系统中的空间关系,是使用3D标注数据进行自动驾驶感知任务的基础。
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2026-04-03











京公网安备11010602202532号