上海大学多DOF阻抗环境感知和控制系统采购公告

项目编号：XC26000274

一、 项目背景

根据《上海大学采购管理办法(试行)》和《上海大学货物和服务快速采购实施细则》，上海大学未来技术学院因教学、科研需要，现以上大迅采方式采购多DOF阻抗环境感知和控制系统。

二、 迅采公告特别提示

1. 自2024年1月1日起签署的成交合同需采用采购方提供的统一模板(货物类)，合同模板可在报名后响应时在系统内预览，供应商提交响应材料即表明认可采用统一模板并已认真阅读其中的所有条款★★★。
2. 所有响应供应商所提交的支撑材料均须加盖红色供应商公章(供应商公章为黑色复印件、加盖合同专用章等其他印章的均不予认可)，否则视为无效材料。
3. 如货物生产商与响应供应商不一致的，响应佐证材料可仅加盖响应供应商公章且保障售后服务能力。不得仅加盖生产商公章，否则不予认可并视为无效响应，可同时加盖生产商与响应供应商公章。
4. 所有响应供应商如对于已发布的迅采公告中的技术参数、服务需求、公告附件中的内容有疑问的，请在响应前联系采购需求联系人进行充分的沟通和交流。如成交供应商因未联系采购需求人导致对于采购需求存在重大误解而未能在指定期限内保质保量交付或完成的，采购人有权向成交供应商追究责任并要求支付赔偿金。(适用于除家具以外的货物类与服务类项目)
5. 由于家具类项目较为特殊、如本项目为家具类项目，响应供应商原则上应当在响应前主动联系采购需求联系人，充分了解项目相关需求，必要时采购需求联系人可要求潜在供应商在响应前现场实地踏勘或测量等。如成交供应商因未联系采购需求人导致对于采购需求存在重大误解而未能在指定期限内保质保量交付并完成安装验收的，采购人有权向成交供应商追究责任并要求支付赔偿金。(适用于家具类项目)
6. 如本迅采项目需求文件中提到公告附件的，供应商需要先在采购管理系统中进行注册，注册成功并报名本项目后，可在本项目的响应界面查询并下载其公告附件。
7. 若本项目需要采购的是仪器设备的，供应商所提交的仪器设备清单中不得包含有最新版上海市政府集中采购目录内商品，若有则整单将视为无效响应，将被判定为未实质性响应。
8. 若本项目需要采购的是仪器设备、软件等货物的，所采购的货物需均为国产货物，无进口货物。如供应商提交响应的货物包含有进口的，或原产地标注为境外的，视为无效响应，将被判定为未实质性响应。(无论该货物现在何处，需要经过海关清关结算的均判定为进口货物)。
9. 供应商所有提交的响应材料均须为中文文件，若原为外文说明书等佐证材料的，供应商需要同时附上中文翻译件。如供应商仅提交外文响应文件的，该指标视为未实质性响应。
10. 供应商所有提交的响应文件落款日期均须要在本项目公告期内，否则整单将视为无效响应，将被判定为未实质性响应。情节严重的将被认定为提前泄露项目信息并严肃处理。(若本项目非第一次公告的，响应文件落款日期以本公告为准，不得直接使用往期落款日期的响应文件)。
11. 供应商响应时的响应操作、响应说明、加盖公章的附件证明须保持完全一致。
12. 当供应商提供的所有响应材料针对同一事项存在不同结论的表述时，以最有利于采购方的表述条款为准。
13. 本项目若由采购代理机构承办的，项目服务费需要由成交供应商直接向采购代理机构支付，计费依据与采购代理机构支付信息详见本公告下方内容。
14. 针对资格审查环节，一般主要包含供应商诚信承诺书、法定代表人授权委托书(法定代表人身份证明书)、营业执照等。其中承诺书、授权书由采购人提供统一模板。如供应商不完全满足相关要求的，均将直接判定资格审查不通过，无退回修订机会，相关要求包含但不限于各材料存在未加盖供应商红色公章、承诺书或授权书未采用采购方提供的最新统一模板版本、需要人员签章的任一处空白或仅打字、各材料中任意内容要素不齐全或无法清晰辨识等情形。
15. 如某供应商被列入供应商诚信黑名单的，自被列入之时起生效。在生效之时，若该供应商存同时参与其他响应项目的，同步自动取消其他项目的报名与提交资格、资格审查通过资格、作为成交供应商的成交资格。如其他项目已发布成交公告的，不影响其后续合同签署与履约环节，依然需要认真完成前期已发布成交项目的履约及验收事项。

三、 供应商资质要求

1. 符合政府采购法第二十二条之供应商资格规定。
2. 在近三年内供应商或其单位负责人、拟委任的项目负责人无犯罪行为、“信用中国”网站(www.creditchina.gov.cn)中不存在生效中的严重失信与经营异常情形、未被列入失信被执行人、重大税收违法案件当事人名单，和中国政府采购网(www.ccgp.gov.cn)政府严重违法失信行为记录名单的供应商。

四、 项目概况

• 项目编号：XC26000274
• 项目名称：多DOF阻抗环境感知和控制系统
• 预算金额：492,000元
• 第一轮公告及报价响应时间：2026-09-10 17:00:00 ~ 2026-09-15 17:00:00
• 第二轮公告及报价响应时间：2026-09-15 17:00:00 ~ 2026-09-18 17:00:00 (如有)
  • 注：以上海大学采招中心官网首页各项目显示的倒计时截止时间为准，如第一轮已完成响应提交的，无需在第二轮重复提交
• 交货期：60日
• 交货地点：上海大学宝山校区未来技术学院306

联系方式

• 采购需求联系人：王越
• 联系电话：15868172208
• 采购代理机构：上海健生教育配置招标有限公司
• 联系人：屠佳名
• 联系电话：021-53087656-115
• 联系地址：上海市黄浦区瞿溪路350号1楼
• 采招中心监督员：谢金印
• 监督电话：021-66130721

五、 采购清单

采购内容/设备名称	参考品牌	规格配置	明细预算(人民币/元)	采购数量	计量单位	总价
半身机器人平台				1	台
半身人形机器人				1	台
全身动作捕捉设备套装				1	套
重定向仿真资源包				1	套
高性能专业图形计算模块				1	张

六、 技术参数要求

参数名称	是否需要附件证明	评分等级	参数说明
半身机器人平台核心参数	是	核心指标	半身机器人机械臂:自由度不小于7个、工作半径不小于600mm、重复定位精度±0.05mm;额定负载:不小于5kg。 (供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证,响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的,视为没有实质性响应,将被判定为无效响应。)
半身人形机器人核心参数	是	核心指标	整机自由度≥19,单手臂自由度(不含末端)≥7,腰部自由度≥2,手臂最大负载≥3kg;升降行程≥500mm;配备≥100 TOPS算力模组,16GB 内存。 (供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证,响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的,视为没有实质性响应,将被判定为无效响应。)
全身动作捕捉设备套装	是	核心指标	具备集成全身躯干动作捕捉硬件设备功能,能够实现实时全身姿态捕捉及同步展现模型实时驱动效果;全身惯性测量节点≥16个,上半身≥9个,下半身≥6个,备用≥1个;数据延迟:无线≤20ms,有线≤16ms; (供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证,响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的,视为没有实质性响应,将被判定为无效响应。)
重定向仿真资源包	是	核心指标	基于全身动作捕捉的实时重定向方法,支持不少于8种市面主流机器人的实时MuJoCo仿真,开放Python源代码,支持自行适配新机器人型号;支持通过调取算法库区分机器人重定向独立求解,左右手独立求解,支持设置关节限位约束,支持不依赖任何库的重定向独立求解;提供完整的工程开发说明文档,方便用户快速上手软件使用和工程开发,提供整套工具包括全开源代码,全注释,全模块说明资料; (供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证,响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的,视为没有实质性响应,将被判定为无效响应。)
半身机器人平台性能	是	非核心指标	半身人形机器人控制器:须集成于机械臂本体、净重(含控制器)不大于8kg、额定输入电压不大于26V、最大功耗≤200W、综合功耗≤100W;机械臂末端集成:末端不少于2个可复用IO、输出电源最大支持24V1.5A、1路RS485接口、支持MODBUS RTU 协议;配套资源:提供适配机械臂的示教器系统、且示教器支持多平台使用。提供机械臂相对应的URDF文件,可进行基于MoveIt的仿真规划,提供ROS功能包,提供Windows 与 Linux 版本的SDK文件。 (供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证,响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的,视为没有实质性响应,将被判定为无效响应。)
半身人形机器人性能	是	非核心指标	高宽厚(最低高度)≥1260x500x500mm 、高宽厚(最高高度)≥1680x500x500mm;手臂臂展(不含末端)≥0.45m;带电池重量≥50kg;最大作业高度≥2米;续航时间≥2小时;采用电池供电或直连电源线缆供电;配备智能电池×1、充电器×1、手持式遥控器×1;腰关节运动空间:Z≥±155°、Y -2.5°~+135°;升降精度≥1mm;升降速度≥60mm/s;支持智能OTA升级;支持高层和底层的二次开发;配备两套夹爪;头部配备高清双目相机×1,分辨率不小于3840×1200;手腕配备高清相机×2,分辨率≥1920×1080;配备Wi-Fi 6、蓝牙5.2 (供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证,响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的,视为没有实质性响应,将被判定为无效响应。)
全身动作捕捉设备套装参数	是	非核心指标	身体躯干动作捕捉数据采集系统整体续航时间:≥8h;支持单A-Pose校准动作,一键完成准备动作;支持vab格式模型导入,并实时驱动模型,避免数据模型转化引起的不可预见误差;支持复位与跟踪模式,支持模型原点复位、视角复位及基于模型视角的跟踪功能;需具备动捕控制面板,可提供动捕控制面板实时调节模型动作效果,支持针对实际应用场景进行定制化调节;具备校准系统性能功能;支持数据录制与回放功能,支持实时动作数据录制,以及回放已录制的动作数据;身体动作捕捉设备部分≥15个惯性传感器数量,采用Micro-USB 接口进行手臂和腿部设备连接;传感器刷新率:≥800Hz;传输距离:无线≥90米,有线≤10米;姿势精度要求:ROLL值≤0.5°;PITCH值≤0.5°; YAW值≤1.5°;惯性传感器范围明细要求:加速度范围≥±160m/s²;(16g)、陀螺仪范围≥±2000dps、磁感应范围≥±8Gs;提供C++SDK支持更多第三方引擎以及Unity3D、UE4、UE5插件 (供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证,响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的,视为没有实质性响应,将被判定为无效响应。)
重定向仿真资源包	是	非核心指标	支持多种数据格式的输入与转换。包括LaFAN1、SMPLX数据集的加载与处理工具,支持从LaFAN1、SMPLX、AMASS数据集读取人体运动数据并转换为系统内部使用的YMD格式,支持预设人体数据格式NPZ、MD转换为系统内部使用的YMD格式,支持自定义人体数据格式和机器人数据格式;支持含手部模型和无手部模型;支持Windows/Linux双平台部署,路径解析、动态库加载等均根据运行平台自动选择最优方案;支持实时在线动捕控制,通过动捕数据流持续驱动机器人执行双臂及全身动作,适配现场遥操作、动作示教和实时表演控制场景;系统支持机器人全身 29 个可动关节的实时状态采集与监测,可输出目标角度、实际角度、偏差、前馈力矩和实际力矩等信息,实现全关节运行状态跟踪;系统突破传统末端轨迹简单跟随方式,支持全关节角度映射与多自由度协同控制,可驱动机器人完成双臂姿态动作输出,具备多维度动作表达能力;支持不少于8种市面主流机器人模型实时切换,切换后系统自动重启以应用新模型。 (供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证,响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的,视为没有实质性响应,将被判定为无效响应。)
高性能专业图形计算模块	是	非核心指标	并行计算核心数量≥14080个且≤14560个;配置第五代张量计算核心,支持FP4低精度AI计算;显存容量≥48GB且≤72GB,采用GDDR7显存并支持ECC纠错;显存带宽≥1300GB/s且≤1400GB/s;系统接口支持PCIe 5.0×16;显示输出接口≥4个DisplayPort 2.1;整卡最大功耗≤300W (供应商响应时需要提供对应技术参数公开发布的印刷材料或宣传资料或产品说明书等材料予以佐证,响应时直接复制需求说明文字作为响应材料的,视为没有实质性响应,将被判定为无效响应。)

七、 资质要求

要求名称	是否需要附件证明	要求说明
营业执照(三证合一)	是	请上传相关证明材料(须加盖供应商公章)

八、 商务要求

要求名称	是否需要附件证明	要求说明
同类业绩	是	供应商需提供自2020年1月起至今的同类货物的销售合同,其中需体现合同的签约主体、销售货物清单、签订日期等合同要素的相关内容。同类业绩合同供应商需分列填报上传,合并文件填报或集中填报在同一格子内的算1份业绩。
培训计划	是	到货后30天内供应商提供面向不少于5人、不低于24小时的线上或现场培训指导,供应商响应时提供详细的培训计划。
质保期	是	自到货并验收合格之日起,最低要求质保期1年。 选项：1年 / 2年 / 3年及以上
付款方式	是	合同签订后支付50%,货到学校,验收合格并签署验收报告后支付50%
交货期	是	在签订合同后60日内交货。

九、 质量标准等要求(模板合同节选)

1. 质量标准和要求

• 成交供应商所出售的标的物的质量标准按照国家标准、行业标准或制造厂家企业标准确定，上述标准不一致的，以严格的标准为准。没有国家标准、行业标准和企业标准的，按照通常标准或者符合合同目的的特定标准确定。
• 成交供应商所交付的服务还应符合国家和上海市有关安全、环保、卫生之规定。
• 如果质量标准不统一的，应以采购方所选择的质量标准为依据。

2. 包装要求

• 成交供应商所出售的全部货物均应按标准保护措施进行包装，这类包装应适应于远距离运输、防潮、防震、防锈和防野蛮装卸等要求，以确保货物安全无损地运抵指定现场。
• 每一个包装箱内应附一份详细装箱单、质量证书和保修保养证书。

3. 验收

• 货物的数量不足或表面瑕疵采购方应在验收时当面提出，对质量问题之异议应在安装调试后七日内提出。
• 采购方可采取以下第(1)种方式对货物组织验收：
  • (1) 采购方收货后根据货物的技术规格要求和质量标准，对货物进行检查验收，如果发现数量不足或有质量、技术等问题，成交供应商应负责按照采购方的要求采取补足、更换或退货等处理措施，并承担由此发生的一切损失和费用。验收合格后，采购方收取发票并签署验收意见。采购方在货物送达后无正当理由而拖延验收或不验收超过上述规定的验收期的，则视为其已验收通过。但对货物有质量保证期的，适用质量保证期之规定。

4. 质量保证

• 成交供应商应保证所供货物是全新的、未使用过的，并完全符合合同规定的质量、规格和性能的要求。成交供应商应保证其货物在正确安装、正常使用和保养条件下，在其使用寿命期内应具有满意的性能。在货物最终交付验收后的质量保证期内，成交供应商应对由于设计、工艺或材料的缺陷而产生的故障负责。

5. 履约延误

• 成交供应商应按照合同规定的时间、地点交货和提供服务。
• 如成交供应商无正当理由而拖延交货，采购方有权没收成交供应商提供的履约保证金，或解除合同并追究成交供应商的违约责任。
• 在履行合同过程中，如果成交供应商可能遇到妨碍按时交货和提供服务的情况时，应及时以书面形式将拖延的事实，可能拖延的期限和理由通知采购方。采购方在收到成交供应商通知后，应尽快对情况进行评价，并确定是否同意延长交货时间或延期提供服务。

6. 误期赔偿

• 除合同不可抗力部分的规定外，如果成交供应商没有按照合同规定的时间交货和提供服务，采购方应从货款中扣除误期赔偿费而不影响合同项下的其他补救方法，赔偿费按每周赔偿迟交货物的交货价或延期服务的服务费用的百分之一(1%)计收，直至交货或提供服务为止。但误期赔偿费的最高限额不超过合同价的百分之五(5%)。一周按七天计算，不足七天按一周计算。一旦达到误期赔偿的最高限额，采购方有权单方终止合同。

7. 合同转让和分包

• 除采购方事先书面同意外，成交供应商不得转让和分包其应履行的合同义务。

十、 汇款信息与代理服务费收费标准

1. 汇款信息

• 采购代理机构名称：上海健生教育配置招标有限公司
• 采购代理机构开户银行(人民币)：交通银行西藏南路支行
• 账号(人民币)：310066564018150027780
• 户名：上海健生教育配置招标有限公司

2. 代理服务费收费标准

1. 本项目成交代理服务费由成交供应商直接向代理机构支付。
2. 成交代理服务费：参照计价格【2002】1980号文收费标准为基础，再以63.71折计取(不低于2500.00元人民币)。

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发布单位：上海大学
发布日期：2026-09-10