小米具身基座模型Xiaomi-Robotics-1正式开源

小米技术官方宣布，小米具身基座模型Xiaomi-Robotics-1正式开源。该模型基于超过10万小时UMI数据进行预训练，并使用超过1万小时跨本体数据进行后训练。

Xiaomi-Robotics-1采用预训练+后训练的两阶段训练范式。在预训练阶段，模型学习通用动作生成能力给定当前视觉观察和语言描述，模型需预测一段动作序列，使场景从当前状态向目标状态变化。本次开源覆盖从真机后训练到模型部署的完整流程，同时提供相关Benchmark的评测代码。

据悉，Xiaomi-Robotics-1于今年7月正式发布，基于10万小时真实世界操作数据预训练，结合跨本体后训练，实现了具身基座模型的开箱即用。项目代码已在GitHub及Hugging Face平台同步上线。