仿生四足机器人设备采购项目询比公告

项目概况

为顺利完成2025年安徽省自然科学研究重点项目《基于井下救援仿生机器人系统设计与研究》（项目号：2025AHGXZK30801），需搭建硬件平台。前期已完成硬件仿真设计与软件系统设计，现需采购一台满足系统验证、地图构建及智能识别功能的四足仿生机器人。

项目预算与限价

项目预算金额：3.98万元
项目最高限价：3.99万元

供应商资格要求

1. 具有有效的营业执照。
2. 本项目不接受联合体参加投标。

货物需求

仿生四足机器人技术参数及要求

一、本体参数与运动性能

1. 整机尺寸（站立尺寸）：点足模式：长≤770 mm，宽≤380 mm，高≤430 mm；
2. 自由度：点足模式自由度≥12；
3. 整机重量：点足模式≤16kg；
4. 最大行走速度：点足模式≥1.5m/s；
5. 最大越障高度：≥160mm【需提供产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】；
6. 最大斜坡适应角度：≥30°【需提供产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】；
7. 最小转弯半径：需支持原地转向，最小转弯半径为0mm；
8. 持续作业负载能力：≥3 kg 且≤7 kg【需提供产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】；
9. 使用环境温度：0℃~40℃；
10. 关节运动空间：J1:≥±35°；J2:≥±150°；J3:≥±145°；
11. 标配动作技能：应支持多种动作技能，包含但不限于行走、奔跑、跳舞、跳跃、打招呼、趴下、越障等基础功能【需提供产品使用说明书或产品彩页截图作为证明材料】；
12. 地形适应能力：应支持适应多种地形场景，包含但不限于草地、沙地、岩石地、坡地、碎石地等场景。

二、电池与充电

1. 长续航电池容量：≥8000 mAh，且≥400 Wh；
2. 额定续航时间：不低于1.5小时；
3. 充电时间：标配≤60分钟；长续航≤2小时；
4. 充电方式：支持直充；支持换电（可选）；
5. 最大充电功率：Type-C直充≥100W；专用充电座≥320W；
6. 充电座/充电管家（选配）：应提供外部接触式充电管家，最大同时支持≥2块电池充电。

三、感知系统

1. 高清相机：配置≥2个1080P摄像头（头部、尾部）【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】；
2. 可见光图像分辨率：≥1920×1080@30fps；
3. 图像功能：支持拍照与录像；
4. 深度相机：配置≥2个深度相机，分别位于头部和尾部【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】；
5. 深度视场角：水平≥73.8°，垂直≥58.8°，对角≥86.4°；
6. 深度图分辨率：≥640×480；
7. 彩色图分辨率：≥1920×1080@30fps；
8. 彩色视场角：水平≥80.9°，垂直≥51.7°，对角≥88.9°；
9. 测距精度：在1000 mm距离下误差≤2 mm；
10. 照明灯：应配置≥2个照明灯，分别位于头部和尾部；
11. IMU：内置≥6轴IMU；
12. 保险杠：配置≥2个保险杠（头部、尾部）【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】。

四、智能交互与控制

1. 远程控制方式：应支持多种远程控制方式，包括但不限于App WiFi控制、4G模块控制；
2. 4G功能：4G模块应带GPS功能；
3. 跟随模式：应支持视觉跟随、牵引跟随；
4. 智能识别：应支持多种智能识别模式，包含但不限于手势识别、人体识别、场景识别【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】；
5. 主动跟随：支持视觉锁定并跟随目标人物【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】；
6. 跟随速度：点足模式≥1.0 m/s；
7. 语音交互：应支持接入AI大模型，并支持客户定制语料输入；
8. 语音唤醒率：安静场景下唤醒率≥80%；
9. 指令召回率：安静场景下指令召回率≥80%；
10. 语音响应速度：≤1.5秒；
11. 语音音色：支持语音音色选型；
12. 声源定位：声源定位角度误差<20°；
13. 多语言能力：支持中英双语语音交互。

五、避障与安全能力

1. 避障能力：应支持前后双向全方位感知，并具备动态规划安全路径能力；
2. 自动停障检测宽度：应覆盖机器人机身宽度，并预留至少5 cm安全宽度；
3. 障碍检测距离：点足模式≥0.6 m；

六、电机与运动控制

1. 电机数量：应配置≥12个高精度力矩电机；
2. 控制能力：编码器应支持力矩、速度、位置控制；
3. 双编码器：应支持双编码器，位宽≥14bits；
4. 通信模式：应支持MIT通信模式；
5. 峰值扭矩：≥20Nm/≥40Nm；
6. 峰值转速：≥250rpm/≥300rpm。

七、通信与计算平台

1. WiFi：应支持WiFi 6，且支持AP与STA模式切换；
2. 蓝牙：应支持蓝牙5.2，通信距离≥10 m，频段为2.4 GHz；
3. 4G模块：应支持4G通信模块；
4. 核心板：应采用RK3588核心板；
5. 运控平台架构：应支持arm64架构；
6. CPU：≥8核CPU；
7. NPU算力：≥6 TOPS。

八、音频系统

1. 麦克风阵列：应内置≥4麦克风阵列；
2. 拾音距离：≥5 m；
3. 频率响应：≥50 Hz~20 kHz；
4. 信噪比：≥90 dBA；
5. 扬声器额定功率：≥5 W；
6. 扬声器灵敏度：≥90 dB；
7. 总谐波失真：≤0.5%。

九、智能导航与感知能力

1. 建图/定位/导航/巡逻能力：应支持复杂环境下建图、定位、导航、巡逻；
2. 导航定位方式：应支持激光SLAM导航，并支持多模态感知融合；
3. 定位精度：自主定位导航精度±5 cm；
4. 建图面积：≥3 km × 3 km；
5. 避障方式：应支持激光避障+双目视觉避障；
6. 避障响应距离：≥3 cm；
7. 最小通过距离：≥0.8 m；
8. 规划成功率：≥98%；
9. 规划时间：平均≤100 ms，最大≤500 ms；
10. 地图合并数量：≥10；
11. 重规划频率：≥5 Hz；
12. 局部规划频率：≥20 Hz。

十、扩展上装配件包

1. 360°激光雷达：最大测距：≥70 m（80%反射率）；≥40 m（10%反射率）；
2. 激光雷达视场角：水平视场角：360°；垂直视场角：−7°~52°；
3. 激光雷达点频：≥200,000 点/秒（第一回波）；
4. 激光雷达帧率：典型值≥10 Hz；
5. 额外深度相机：配件包应包含至少1个额外深度相机【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】；
6. 深度相机类型：硬件至少是Intel RealSense D435I级别；
7. 算力终端：配件包应包含算力终端，GPU算力≥40 TOPS【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】。

十一、外部扩展与接口

1. 快固桥（选配）：应支持快固桥【需提供产品使用说明书或产品彩页截图或产品实物照片作为证明材料】；
2. 外设拓展能力：应可连接运动相机、云台、置物架、背包等多类外设；
3. 图传能力：支持App远程控制；
4. 扩展接口：应提供≥1个Type-C接口、≥1个网口、≥2个XT30母头电源口；
5. 电源输出：XT30电源口应支持5V/3A和24V/3A输出；
6. 智能升级：应支持远程OTA升级。

十二、二次开发能力

1. 操作系统：应预装Ubuntu 22.04；
2. ROS系统：应预装ROS2 Humble版本系统；
3. 仿真环境：应提供Isaac Gym和MuJoCo模型仿真环境；
4. 图形化编程：应支持图形化编程【需提供图形化编程界面截图作为证明材料】；
5. 控制接口：应支持ROS2、底层SDK和高层SDK开发接口；
6. 开发语言：应支持Python和C++；
7. 应用例程：应配套运动等智能应用例程；
8. 数据接口：应支持实时传感器数据、运动状态反馈、IMU、电机关节数据等接口。

报价要求

各报价人须就采购报价表中的全部服务内容作完整唯一报价，否则将视为无效报价。

供应商须提供材料

1. 采购报价表（报总价，含税）；
2. 营业执照复印件（加盖公章）；
3. 法定代表人授权委托书（如由法人代表参与，无需提供）；
4. 未按要求提供上述材料的，将取消其成交资格。

时间及联系方式

询比时间：2026年6月8日–2026年6月12日。

联系方式

业务咨询电话：055165659052；政策咨询电话：055165659240。

报价文件提交

请自行从学院官网下载报价文件，按要求填写完整并加盖单位公章，密封后在封口处加盖公章，并于2026年6月12日12:00前邮寄至：安徽工商职业学院双凤校区智能制造与汽车学院（地址：合肥市双凤经济开发区金宁路北16号）。收件人：张老师，联系电话：15375232765。以邮件寄达时间为准，逾期不予受理。

监督电话

学院纪委办公室，联系电话：055165658122。

结果确定原则

各报价人须就采购报价表中的全部内容作完整唯一报价，否则将视为无效报价。询价所报价格必须完全，提供不完全的，责任由供应商自负，报价文件将被视为无效。本项目的报价为一次性报价，最终成交人的确定将以报价人提交的报价文件为依据，在满足服务需求各项技术指标的前提下，经评审的价格最低者为成交人（如遇报价相同时，供应商采取随机抽签方式确定中标人）。若成交人无正当理由未按时签订合同或签订合同后未按约定履行的，由其承担相应责任。